Intro
Suivre une ligne – Version simple
Dans cette leçon tu vas apprendre à utiliser les capteurs de Eliobot pour le guider en suivant une ligne.
Étape 1
Trouver une ligne à suivre
Eliobot adore les lignes noires sur un fond clair, tu pourras trouver son bonheur au dos de sa notice d’assemblage.
Si tu as perdu la notice ou que tu veux faire un parcours plus grand, tu peux utiliser du scotch d’électricien sur un sol ou une table claire. Tu en trouveras dans toutes les boutiques de bricolage, ainsi que dans notre boutique.
Étape 2
Déclaration des entrées / sorties
Nous allons commencer notre code en intégrant quelques bibliothèques. Ce sont des ensembles de codes déjà écrits nous permettant de rajouter des fonctions facilement.
La première s’appelle “board” et est spécifique à CircuitPython. C’est grâce à elle que nous allons pouvoir expliquer à notre programme comment sont connectés les éléments au microcontrôleur (le cerveau de Eliobot)
Pour l’intégrer dans notre programme on utilise la ligne suivante :
import boardCela nous permet d’appeler les entrée / sorties de la cartes en utilisant le numéro de la broche.
board.IO10Étape 3
Déclaration des capteurs
Pour déclarer les capteurs on va utiliser la bibliothèque « analogio » et « digitalio »
import analogio
import digitalioEnsuite nous définissons chaque capteur.
lineCmd = digitalio.DigitalInOut(board.IO33)
lineCmd.direction = digitalio.Direction.OUTPUT
lineInput = [analogio.AnalogIn(pin) for pin in
(board.IO10, board.IO11, board.IO12, board.IO13, board.IO14)]Les capteurs de ligne sont placés en ligne de 0 à 4, 0 étant tout à gauche et 4 tout à droite.
Déclaration des moteurs
Pour déclarer les moteurs on va utiliser une bibliothèque qui se nomme « pwmio ».
import pwmioEnsuite nous définissons chaque moteur et son sens.
AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)
vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)Pour nous faciliter la tâche on va utiliser la bibliothèque « elio ».
from elio import Motors, LineSensorEnsuite on définit les moteurs et capteur de lignes.
motors = Motors(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin)
lineSensor = LineSensor(lineInput, lineCmd, motors)Étape 4
Calibrer la ligne
Pour obtenir la sensibilité avec laquelle on détecte la ligne, nous allons utiliser la fonction « calibrate_line_sensors() ».
lineSensor.calibrate_line_sensors()Il faut poser le robot à l’horizontal en plaçant tous les capteurs sur la ligne que l’on souhaite suivre, puis démarrer Eliobot. Une fois que le robot a fait ses trois aller-retour et qu’il ne bouge plus, nous pouvons le récupérer et le reconnecter à son ordinateur.
Étape 5
Suivre la ligne
Nous allons d’abord récupérer la valeur de seuil qui se trouve dans le fichier config.json après avoir calibré notre ligne :
On importe la bibliothèque « json »
import jsonEt on récupère la valeur de seuil
with open("config.json", "r") as f:
calibration = json.load(f)
seuil = calibration["line_threshold"]Ensuite, nous utilisons la fonction « follow_line() » pour suivre la ligne.
lineSensor.follow_line(seuil)Étape 6
Programme final
Voici le programme final que l’on va pouvoir exécuter ▶️ :
from elio import Motors, LineSensor
import board
import time
import analogio
import digitalio
import pwmio
import json
AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)
vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)
lineCmd = digitalio.DigitalInOut(board.IO33)
lineCmd.direction = digitalio.Direction.OUTPUT
lineInput = [analogio.AnalogIn(pin) for pin in
(board.IO10, board.IO11, board.IO12, board.IO13, board.IO14)]
with open("config.json", "r") as f:
calibration = json.load(f)
seuil = calibration["line_threshold"]
motors = Motors(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin)
lineSensor = LineSensor(lineInput, lineCmd, motors)
while True:
lineSensor.follow_line(seuil)Bravo !
Et voila, ton programme est fini ! Il ne te reste plus qu’à le Téléverser pour admirer le résultat
